Camilo nació el 6 de febrero de 1932 en Lawton, un barrio de La Habana, capital de Cuba. Desde finales de la década del cuarenta se incorporó a protestas populares contra el aumento del pasaje en ómnibus. Se vinculó, luego del golpe de Estado de marzo de 1952, a la lucha contra la dictadura de Fulgencio Batista.

En su exilio en Estados Unidos conoció del proyecto que se organizaba en tierras mexicanas, con el liderazgo de Fidel Castro, para llevar a cabo una expedición con el objetivo de emprender la lucha armada contra la dictadura.

Tras vencer diferentes obstáculos, Camilo Cienfuegos se convirtió en uno de los 82 expedicionarios que llegaron a las costas cubanas a bordo del yate Granma, el 2 de diciembre de 1956.

Se destacó en diferentes combates durante los primeros meses de la guerrilla en la Sierra Maestra (oriente de Cuba) y posteriormente recibió la misión de extender las acciones a las zonas del llano oriental.

Fue ascendido a comandante del Ejército Rebelde y protagonizó, junto al Che Guevara, la invasión al centro y el occidente del país. Después del triunfo de la Revolución, fue designado jefe del Estado Mayor del Ejército Rebelde. 

El 28 de octubre de 1959 se produjo la desaparición del avión en que viajaba el comandante Camilo Cienfuegos, mientras cubría el trayecto entre Camagüey (centro de Cuba) y La Habana.

Es conocida la cercana relación entre Camilo Cienfuegos y el comandante Ernesto Che Guevara. El 28 de octubre de 1964, cinco años después de la desaparición física de Camilo, el Che compartió con un grupo de trabajadores recuerdos y valoraciones sobre quien es conocido como "El Señor de la Vanguardia".

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